最近在入坑 RISC-V 的操作系统开发，准备跟着教程走一下，顺便把不太懂的东西都记录一下。

课程 Github 主页：https://github.com/plctlab/riscv-operating-system-mooc
课程 Bilibili 主页：https://www.bilibili.com/video/BV1Q5411w7z5/

最近在学习 QT，就在这个栏里记录一下遇到的坑吧，免得以后忘了。

相信我，你在安装 TexLive 的时候肯定会觉得，这么大的东西直接就安装进系统盘了？那我的系统盘不得炸了。比如我最近就感觉之前应该给 C 盘直接分 500G，300G 的空间已经要不够用了。

正好，之前把 WSL2 迁移到了 D 盘里，可以随心所欲的往里面安装任何东西了，那就直接装 WSL2 里吧，于是就有了这篇文章，记录一下。

最近几个项目需要用到不同版本的 CUDA 来编译，所以这里记录一下怎么配置多版本的 CUDA 环境，以后就懒得再去百度了。

问题描述：

最近每次 apt upgrade 的时候都能看到以下报错问题：

1

/sbin/ldconfig.real：/usr/lib/wsl/lib/libcuda.so.1 is not a symbolic link

之前有试过在 wsl 中重新建立符号链接，但是过了一段时间自己恢复了，我也不清楚具体原因，但是根据在 GitHub issue 中的解释，这和 WSL 其实并没有什么关系，主要是 Windows 这边需要建立符号链接。

最近需要在 WSL 上运行一些图形化界面，虽然目前 Windows 11 已经原生支持了 WSLg，但是 Windows 11 自身的诸多 Bug 属实让我不想升级上去，已经升了两次退回两次了。

最近在跑 NeRF 的时候需要用到自己的数据集做测试，于是用 Colmap 重建了一组数据，不过在选择相机模型的时候看到了 Simple_Pinhole 和 Pinhole 两个模型，对应生成的数据里内参格式分别是：

• Simple_Pinhole：$f, c_x, c_y$
• Pinhole：$f_x, f_y, c_x, c_y$

那么这两个值能不能互相转换呢，我们平常学到的针孔相机的模型应该都只有一个焦距，但是 Pinhole 模型中出现了 $f_x, f_y$ 两个焦距值，有什么不同吗？于是我去查了一下，这里做一个记录。结论：平常一般都是一样的，除非是特殊的畸变模型。

这两节内容是关于光栅化，即在我们通过前两节内容得到观测变换后的模型信息后，通过光栅化的方式把图像画在屏幕上。

将旋转向量到旋转矩阵进行转换的过程由罗德里格斯公式（Rodrigues’s Formula）表明：

正交矩阵

正交矩阵是指其转置等于逆的矩阵，即 $A^{T} = A^{-1}$ 同理可得 $A^{T}A = I$，则 $A$ 为正交矩阵。

特点：

1. 正交矩阵每一列都是单位矩阵，并且两两正交。最简单的正交矩阵就是单位阵。
2. 正交矩阵的逆（inverse）等于正交矩阵的转置（transpose）。同时可以推论出正交矩阵的行列式的值肯定为正负 1 的。
3. 正交矩阵满足很多矩阵性质，比如可以相似于对角矩阵等等。

正交矩阵是一个在三维坐标系中歪着摆的立方体。对角化就是把这个立方体摆正来（也就是让它某一个顶点放在原点上，同时这个顶点的三条边正好对在三维坐标系的xyz三条轴上） —— 花火同学（知乎）