最近需要在 WSL 上运行一些图形化界面，虽然目前 Windows 11 已经原生支持了 WSLg，但是 Windows 11 自身的诸多 Bug 属实让我不想升级上去，已经升了两次退回两次了。 2022-09-12 更新 WSL2 时遇到的问题 主要问题就在于 WSL2 使用了虚拟网卡，以下的 IP 获取方式可能只能拿到 WSL 的 IP，但是会出现一些问题，比如通信超时【什么错误都没有，但是 Xlaunch 就是没有窗口会弹出来】。具体的问题解决可以看这篇 [Stackoverfl...

最近在跑 NeRF 的时候需要用到自己的数据集做测试，于是用 Colmap 重建了一组数据，不过在选择相机模型的时候看到了 Simple_Pinhole 和 Pinhole 两个模型，对应生成的数据里内参格式分别是： Simple_Pinhole：$f, c_x, c_y$ Pinhole：$f_x, f_y, c_x, c_y$ 那么这两个值能不能互相转换呢，我们平常学到的针孔相机的模型应该都只有一个焦距，但是 Pinhole 模型中出现了 $f_x, f_y$ 两个焦距值，有什么不同吗？于是我去查了一下，这里做一个记录。结论：平常一般都是一样的，除非是特殊的畸变模型。 ...

这两节内容是关于光栅化，即在我们通过前两节内容得到观测变换后的模型信息后，通过光栅化的方式把图像画在屏幕上。 Lecture 5 光栅化【三角形的离散化】 在 MVP 变换后，我们将模型缩到了 $[-1,1]^3$ 大小的空间中，光栅化的目标就是将他们显示在屏幕上。我准备以几个步骤来构建整个过程。 光栅化 Rasterize 是来自德语，Raster 是德语的屏幕，Rasterize 表示在屏幕上绘制的意思 一、构建一个屏幕 我们都知道屏幕是一个平面，上面有多个像素点，那我们可以把每个像素值都当作是一个二维数组中的值，用一个分辨率大小的二维...

将旋转向量到旋转矩阵进行转换的过程由罗德里格斯公式（Rodrigues’s Formula）表明： $$ R = \cos\theta I + (1 - \cos\theta) nn^T + \sin\theta n^\wedge $$ $n^{\wedge}$ 为反对称矩阵【Skew-symmetric Matrix】，反对称矩阵满足 $n^T = -n$，反之亦然： $$ a^{\wedge} = \begin{bmatrix} 0 & -a_3 & a_2 \\ a_3 & 0 & -a_1 \\ -a_2 & a_1 & 0 \end{b...

正交矩阵 正交矩阵是指其转置等于逆的矩阵，即 $A^{T} = A^{-1}$ 同理可得 $A^{T}A = I$，则 $A$ 为正交矩阵。 特点： 正交矩阵每一列都是单位矩阵，并且两两正交。最简单的正交矩阵就是单位阵。 正交矩阵的逆（inverse）等于正交矩阵的转置（transpose）。同时可以推论出正交矩阵的行列式的值肯定为正负 1 的。 正交矩阵满足很多矩阵性质，比如可以相似于对角矩阵等等。 正交矩阵是一个在三维坐标系中歪着摆的立方体。对角化就是把这个立方体摆正来（也就是让它某一个顶点放在原点上，同时这个顶点的三条边正好对在三维坐标系的xy...

这两节的内容主要是变换，包括建模时的缩放、平移、旋转都属于变换，而当物体在三维空间中处于世界坐标系下，摄像机去观察的时候，我们需要从世界坐标系将物体变换到相机坐标系中，最后当物体最后呈现在显示器上时，又需要进行投影变换，因此，变换也是及其基础的两节内容。 Lecture 3 变换【二维与三维】 一、变换类型 模型变换【Modeling】** 缩放【scale】 平移【Translation】 旋转【Rotation】 切变【Shear】 视图变换【Viewing】** 3D 转 2D ...

最近一直在想，有什么顺手的方式，能让我用 VScode 一把梭写博客，只有这样才会有顺手的感觉，不然太麻烦了就很不想写。想来想去，能不能用 Git 来同步文章呢，比如把服务器的 hexo 文章源文件夹作为远程仓库，查了一下确实是可行的，那就开始搞吧。 本地配置 分两个部分，一个是本地需要配置的，一个是远程服务器需要配置的。 配置 ssh 密钥 首先需要配置一下 ssh 密钥，后面配置远程服务器的时候会用到。 ssh-keygen -t rsa -C "youremail@example.com" 生成的 ssh 密钥...

本文是对此视频的内容做一个文本记录，方便后续的查阅。 神经辐射场基础及几何编辑方法 下面是列出的一些目前常用的一些基础工作。 神经辐射场背景及基础** NeRF NeuS Instant NGP 一般神经辐射场的几何编辑方法** EditNeRF NeRF-Editing NeuMesh 人脸人体神经辐射场的几何编辑方法** FENeRF RigNeRF Anima...

最近想重新把博客开始用起来，于是更新了一下 Hexo 的版本，发现在数学公式的渲染上似乎是有一些问题，顺便记录一下解决方法。可能不会通用，因为我这里使用的主题是 icarus，本身就对数学公式有一定的支持。 解决方法 只需要更换 Hexo 的 markdown 渲染引擎，更换为 hexo-renderer-kramed，听说它在默认渲染引擎 [hexo-r...

最近开始补一直没学的图形学内容，发现部分内容在学 SLAM 的时候都见过，这种似曾相识的感觉还是挺有意思的。 Lecture 1 概论 课程大纲： Rasterization（光栅化）：将三维空间几何形体投影到平面 Curves and Meshes（几何、曲线与曲面） Ray Tracing（光线追踪） Animation / Simulation（动画与模拟） 课程主页：https://sites.cs.ucsb.edu/~lingqi/teaching/games101.html 课程视频：https://www.bili...